Loading... 我和一个室友和一个计算机学院的中外合作的同学参加了今年的电赛。 本来是我、室友和一个学长的，但是家长打电话给老师让他不要参加竞赛专心考研，于是又找了个人。 准备的东西只用到了$\frac{1}{3}$不到，毕竟我买的备件有点多，甚至买了两个车模。 然后7月29日，题目发布。我们一看，能做的只有H题寻迹小车。 然而并不能使用摄像头，五百多的openmv白买了。 临时下单了两块八路灰度传感器，一个装在前面一个装在中间。 这块芯片的I2C超级难用，我不知道为什么网上找到的MPU库的I2C通讯要开启I2C中断，在中断里修改一个表示I2C状态的量，然后在封装的I2C读取mpu函数里`while(true)`等待。是为了省电？然而电赛的小车不需要省电。 然后发现这个mpu的dmp解算误差太大了，小车转360度，误差达到4-5度。 于是我们采用了在黑线上寻迹，在白色部分上直行的方案，没有使用陀螺仪。从A到C和B到D通过左轮或右轮转动一定的距离来使得车头朝向应该朝向的方向。从为了稳定的完成比赛，将速度降到了15编码器刻度每15ms。 虽然这块灰度传感器很可靠，但是仍然有误判已经离开黑线的情况，因此我上了滤波和特判。 最后，25s一圈，而且不一定完成（虽然其实挺稳的）。 希望评测的时候不出岔子吧。 最后修改：2024 年 08 月 04 日 © 允许规范转载 赞 如果觉得我的文章对你有用，请随意赞赏